А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
законы ПИД-регулирования и алгоритмы самонастройки параметров регулятора [95]. Главным преимуществом такого микропроцессорного регулятора по сравнению с обычным аналоговым регулятором является возможность автоматического выбора структуры и настройки параметров любого закона управления из заданного множества программно-реализованных алгоритмов, тогда как в аналоговом регуляторе алгоритм управления реализуется аппаратно и поэтому не может быть изменен.
Рассмотренные МПМ и, в частности, ПМК обладают широким спектром функциональных возможностей, поэтому на их основе можно создавать сложные мультимикропроцессорные системы (ММПС) адаптивного программного управления оборудованием РТК- Однако конструирование таких ММПС наталкивается на трудности, связанные с тем, что каждая индивидуальная ММПС управления должна разрабатываться как новое аппаратно-программное изделие, обеспечивающее совместимость с другими системами управления РТК по шине и системе команд. Для ускорения разработки ММПС зачастую нужны специальные средства автоматизации программирования, проектирования и отладки, которые, в свою очередь, представляют собой совокупность проблемно-ориентированных аппаратных и программных средств.
Альтернативой МПМ и сложным ММПС на их основе является программная реализация адаптивных систем управления на базе универсальных микроЭВМ, имеющих модули связи с объектом управления. Автоматизация проектирования адаптивных систем программного управления требует использования мощных операционных систем, поэтому микроЭВМ должна иметь большой объем оперативной памяти и содержать постоянные и перепрограммируемые запоминающие устройства, служащие для хранения программных модулей, реализующих алгоритмы обработки информации и управления. Другим важным требованием, предъявляемым к управляющим микроЭВМ, является то, что они должны осуществлять адаптивное управление оборудованием РТК в реальном масштабе времени.
Отечественной промышленностью серийно выпускается ряд микроЭВМ. Среди них наибольшее распространение в индивидуальных системах программного управления получили микроЭВМ «Электроника-60» и НЦ80-20/3. Производительность этих микроЭВМ лишь в 2—3 раза меньше, чем производительность мини-ЭВМ типа СМ-4, а стоимость меньше на порядок. Другим их достоинством является совместимость системы команд и интерфейсов с системой команд и интерфейсами мини-ЭВМ серии СМ, а также с перспективными моделями микро- и мини-ЭВМ, выпуск которых осваивается промышленностью. Благодаря такой программной совместимости разработку программного обеспечения индивидуальных систем адаптивного управления оборудованием РТК на основе микроЭВМ можно осуществлять с использованием
4»
99
