А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
с помощью методов н алгоритмов, предложенных в гл. 3. После этого регулятор (автомат стабилизации), используя сигналы обратной связи, формируемые информационной системой, синтезирует закон управления ПД вида (3.27).
Самонастройка параметров регулятора осуществляется адап-татором, реализующим некоторый алгоритм адаптации вида (3.14) или (3.15). Структура и режим работы адаптатора определяются эстиматором, реализующим эстиматорные неравенства вида (3.26) или (3.28). Алгоритм адаптации синтезируется как алгоритм решения этих неравенств, причем время адаптации |л не должно превышать времени движения Т = 1Г — А>-
Специфика адаптивного терминального управления заключается в отсутствии начальных возмущений. Это связано с тем, что в режиме терминального управления ПД рассчитывается исходя из того начального состояния, в котором фактически находится РТК, т. е. хр (/0) = х (?0). Сформулируем условия, гарантирующие решение задачи адаптивного терминального управления в заданном классе неопределенности ф*. Закон управления определим формулой (3.27). Если оператор^управления и представим в виде (3.29), то естественно воспользоваться первым методом адаптивной стабилизации ПД, основанным на решении эстиматорных неравенств вида (3.28). В этом случае справедлива следующая оценка качества переходных процессов:
\\е^)Кс(ЬР8г1 + 2г&сР) te^t0, Ы. (3.54)
Эта оценка непосредственно вытекает из (3.50). Как видно из (3.54), предельная точность адаптивного терминального управления определяется соотношением (3.51). В тех случаях, когда функция Т7 в уравнении динамики РТК (3.1) представима в виде (3.21), целесообразно воспользоваться либо вторым методом адаптивного управления (если измеряются как вектор состояний РТК х, так и его производная х), либо третьим методом (если измеряется только вектор состояний х). При этом ПД Хр и его производная хр должны строиться внутри заданных множеств фж и ^ с некоторыми «запасами». Тогда автоматически будут выполняться конструктивные ограничения на состояния и управления, определяемые соотношениями (3.2) и (3.3). Следовательно, цель терминального управления (3.17) РТК будет достигнута с учетом имеющихся ограничений на состояния и управления (3.2) и (3.3).
Таким образом, точность терминального управления, т. е. точность перевода РТК в заданное динамическое состояние х1г лимитируется прежде всего такими параметрами, как точность б эсти-матора и быстродействие 6 адаптатора. Расчет управления в рассматриваемом режиме как раз и сводится к выбору приемлемых значений этих параметров, а также параметров сиу, зависящих от выбора матрицы коэффициентов усиления Г регулятора, и
89
