А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
трические возмущения. При этом информация о динамических свойствах РТК, вообще говоря, увеличивается, а неопределенность, наоборот, уменьшается. По мере увеличения степени информированности системы управления о свойствах РТК и об условиях его эксплуатации качество переходных процессов улучшается. Поэтому в недетерминированной и непредсказуемо изменяющейся производственной обстановке адаптивное управление предпочтительнее гибкого управления с обратной связью, а последнее — предпочтительнее жесткого программного управления.
Критерием предпочтительности того или иного закона управления может служить нечувствительность (или, иначе говоря, параметрическая инвариантность) замкнутой динамической модели РТК к вариации параметров £ и возмущений я. Очевидно, что при адаптивном управлении нечувствительность максимальна, при жестком программном управлении — минимальна, поэтому на практике РТК с адаптивным управлением обладают большей надежностью, чем РТК с программным управлением.
Реализация законов управления с обратной связью вида (3.11) и (3.12) требует, чтобы вектор состояний был известен в любой текущий момент времени. Однако на практике зачастую не все компоненты вектора состояний поддаются измерению. В подобных случаях возникает необходимость каким-либо способом получить информацию о недостающих компонентах вектора состояний. Другими словами, нужно идентифицировать вектор состояний по результатам измерения отдельных его компонент. Для решения этой задачи обычно используются разного рода наблюдающие устройства (наблюдатель Люенбергера, фильтр Калмана и т. п.). Методы алгоритмического синтеза таких устройств и их свойства хорошо известны [19, 31, 58, 132]. При определенных условиях наблюдающие устройства обеспечивают точную идентификацию вектора состояний, поэтому ниже предполагается, что вектор состояний либо точно измеряется, либо идентифицируется.
Адаптивное управление РТК, конечно, сложнее, чем обычное программное управление или сервоуправление по программе. Однако при наличии достаточно мощных ЭВМ и микропроцессоров, реализующих законы адаптивного управления роботами и технологическим оборудованием РТК, такое усложнение в разумных пределах вполне допустимо. В то же время открывается возможность построения адаптивных РТК, отличающихся малой чувствительностью или даже полной инвариантностью к неконтролируемым параметрам и постоянно действующим возмущениям. Высокое качество переходных процессов и повышенная надежность; делают РТК с адаптивным управлением незаменимым средством гибкой автоматизации производства. о-.-* .ь. ,
69
