А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
гических операций на другие. Это достигается путем автоматического перепрограммирования и перенастройки системы управления РТК, т. е. за счет гибкости управления.
Гибкость РТК проявляется также в широком выборе программ движения роботов и оборудования, обеспечивающих требуемый технологический процесс. Поскольку технологические процессы, реализуемые в ГАП, время от времени меняются, то это обстоятельство предъявляет к РТК требование потенциальной гибкости в широком диапазоне технологий, определяемом классом выпускаемой продукции. Важную роль в обеспечении гибкости РТК играет принцип групповой технологии [33].
4. Принцип адаптации. В основе адаптивного управления РТК лежит принцип обратной связи с самонастройкой. Согласно этому принципу система управления строится так, что вырабатываемые ею управляющие воздействия в каждый момент времени зависят от состояния РТК в этот момент и от производственной обстановки. Источником сигналов внутренней и внешней обратной связи служат датчики информационной системы РТК- Информация с этих датчиков непрерывно анализируется. Если качество управления оказывается неудовлетворительным (т. е. реальные движения рабочих органов РТК значительно отклоняются от программных), то включается блок адаптации, осуществляющий самонастройку структуры и параметров системы управления. Этот блок будем называть адаптатором.
Цель адаптации заключается в автоматической корректировке управляющих воздействий так, чтобы скомпенсировать наметившееся отклонение от заданной программы, чем бы оно не было вызвано. Обычно причиной отклонений являются производственные возмущения, дрейф и неопределенность параметров элементов РТК. Благодаря самонастройке система управления автоматически подстраивается и приспосабливается к непредсказуемо изменяющимся условиям эксплуатации РТК. Поэтому блок адаптации (адаптатор) можно рассматривать как принципиально новый элемент — своеобразную надстройку над обычной цифровой системой программного управления, который и обеспечивает надежную отработку заданной программы движения в частично неопределенной и изменяющейся, производственной обстановке.
Адаптация целесообразна не только на уровне формирования управляющих воздействий, подаваемых непосредственно на исполнительные приводы РТК, но и на более высоком уровне программирования движений роботов и технологического оборудования. В этом случае производится автоматическая коррекция программы движения, вызванная, например, износом инструмента на станке или появлением неожиданного препятствия перед роботом. Важно отметить, что роботы с адаптивным управлением могут манипулировать неориентированными деталями и объезжать препятствия. Программирование движений и настройка системы управления
2 Закся 260
33
