А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
ляют собой сложную автоматическую производственную систему. Для обеспечения высокой эффективности использования ГАП необходим системный подход к проектированию и созданию РТК. В рамках такого подхода РТК нацеливается на решение определенной совокупности взаимосвязанных производственных задач и дело сводится к выбору конкретного места и функций РТК в общей структуре ГАП, к модульному проектированию РТК требуемого типа на базе существующего и нового оборудования, к введению средств адаптации и элементов искусственного интеллекта в систему автоматического управления для обеспечения надежности и живучести РТК в изменяющихся производственных условиях и т. п.
Системный подход требует также специальных средств для обновления информационных массивов, диагностики оборудования и инструмента, самонастройки роботов и технологического оборудования. Важную роль играет учет системного окружения РТК, в качестве которого, как это видно из рис. 1.3, выступает ГАП.
2. Принцип безбумажной информатики. При проектировании адаптивных систем управления и элементов искусственного интеллекта важное значение имеют «очувствление» РТК и создание проблемно-ориентированного автоматизированного банка данных (АБД). Последний, взаимодействуя с системами связи и очувствления, находится в состоянии непрерывного обновления. АБД реализуется в памяти ЭВМ и содержит информацию, необходимую для автоматического программирования и адаптивного управления роботами и технологическим оборудованием РТК-Поэтому создание и поддержание АБД как важнейшего звена информационной системы РТК представляет собой первый шаг на пути к организации безбумажной информатики для эффективного управления РТК-
Важно отметить, что хранение всей производственной информации в памяти ЭВМ придает системе управления РТК определенную гибкость, а именно: возможность непосредственного оперативного использования этой информации в алгоритмах адаптивного управления и способность к быстрой перестройке алгоритмов при изменении технологических процессов. При этом информационные потоки замыкаются через АБД и отпадает необходимость в ручном вводе или обработке информации.
Таким образом, принцип безбумажной информатики требует, чтобы вся информация, необходимая для автоматического программирования и адаптивного управления РТК, хранилась непосредственно на машинных носителях (магнитных лентах, дисках, перфолентах и т. п.) и поступала по каналам прямой и обратной связи. При этом вообще отпадает необходимость в традиционной обработке печатной информации и резко увеличивается оперативность и гибкость управления.
3. Принцип гибкости. Под гибкостью РТК обычно подразумевается его способность быстро перестраиваться с одних техноло-
32
