А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
ческих операций в зависимости от фактической обстановки в рабочей зоне.
Таким образом, снабжение РТК средствами очувствления и адаптации позволяет решать широкий класс технологических задач в существенно неопределенных и нестационарных производственных условиях без изготовления специализированной оснастки и приспособлений. Этим и определяются преимущества адаптивных РТК по сравнению с обычными РТК с программным управлением.
Основные технологические функции в адаптивных РТК механической обработки возлагаются на многооперационные станки и обрабатывающие центры. Характерной особенностью этих станков является развитый интерфейс, который служит для связи и интеграции с другим оборудованием РТК- Последнее выступает в роли своеобразной «станочной периферии».
В общем случае к периферийным системам относятся манипуля-ционные роботы, автоматические транспортные средства, системы автоматического контроля, автоматические средства смены инструмента и уборки технологических отходов. Прямая и обратная связь станка с указанной «периферией» осуществляется через микропроцессорную систему АПУ. Необходимость организации согласованной работы станков с другим оборудованием РТК усложняет и без того сложные функции станочной системы АПУ, включающие: управление инструментом и точностью обработки; обращение к банку управляющих программ обработки; коррекцию и формирование новых программ обработки; накопление информации о процессе обработки; формирование модели рабочей зоны и динамики станка; контроль качества обработки с целью профилактики брака; диагностику состояния инструмента и двигательной системы станка; распознавание заготовок или деталей и идентификацию их характеристик; координацию работы станков и другого оборудования РТК- Перечисленные функции определяют не только адаптационные, но и интеллектуальные возможности станков. Как уже отмечалось, реализация последних требует введения в систему АПУ соответствующих элементов искусственного интеллекта.
Рассмотрим на ряде примеров особенности адаптивных РТК механической обработки. Обычно такие РТК создаются на базе имеющегося на предприятии действующего оборудования с ЧПУ путем введения необходимых элементов очувствления, адаптации и искусственного интеллекта. Вместе с тем развивается и другой подход, связанный с разработкой принципиально новых технологий и специализированных адаптивных РТК для их реализации, сдаваемых потребителю «под ключ».
В СССР на ряде заводов станкоинструментальной промышленности за последние десять лет разработано и внедрено семейство РТК с элементами адаптации типа АСК [33, 34 ]. Наиболее высокий уровень автоматизации достигнут в РТК гибкой производственной
309
