А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
Правильный выбор точности эстиматора 6, быстродействия адаптатора 8 и коэффициентов усиления регулятора Г0 позволяет реализовать заданное программное движение каретки КИР с любой наперед заданной точностью при любом уровне ограниченных параметрических возмущений. В этом заключается практическая ценность адаптивного программного управления КИР.
Важную роль при автоматизации измерений играют алгоритмы построения программных движений исполнительных механизмов КИР. Эффективным методом синтеза таких алгоритмов может служить метод параметрического синтеза и оптимизации, описанных в гл. 2. Проиллюстрируем преимущества этого метода на примере задачи автоматического перемещения каретки-стола из заданного начального состояния ха в желаемое конечное состояние хг. Будем искать программное движение в виде
N
хр (0 - а0 (0 + Д *р} (0; ' € \и, Ы. (8.20)
В качестве -базисных функций можно взять функции:
ай (0 - х, + (*1 - х0) (/ - д Г"1; а} (0 = а0 (/) (* - *„)' (*г-*). (8.21)
Зная множества 0_х и 0_х, определяющие конструктивные ограничения на хр и хр и задавшись функционалом качества ] [хр(-)], искомые параметры «!, ...хЛг программного движения можно найти с помощью алгоритмов, описанных в гл. 2.
Рассмотрим простейший вариант задачи приведения каретки в заданное состояние хх за минимальное время. Пусть ограничения на х (/), х (г1) имеют вид
||х(0||<сг., |х(/)|<Сх при всех t€{t0, *т]. (8-22) Программное движение будем искать в виде
хр (0 = х0 -г- (лч - *„)'-'• Т'1. ' (8.23) Дифференцируя (8.23) и учитывая (8.22), получим
||*(0|| = 11*1-ХоВГ'1<с*. (8-24)
Отсюда следует, что Т^с~хх\хх — х0\\. Значит, оптимальное по быстродействию программное движение имеет вид
4(0 = *о + с*||^11^[ (8.25)
Процесс автоматического программирования движения КИР в соответствии с описанными гибкими алгоритмами производится следующим образом. На первом (предварительном) этапе по чертежу детали определяется минимальное число точек, подлежащих измерению, и уточняются место и способ крепления детали, тип измерительного наконечника, форма протокола измерений
299
