А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
Рис. 8.10. Схема контурного намерения с помощью дифференциальной головки
В процессе автоматического управления программное движение считывается из памяти и подается как многомерная «уставка» на систему сервоприводов, обеспе-
чивающих их фактическое осуществление. Отклонение
реальной траектории измерительного наконечника от программной регистрируется и используется для оценки погрешности изготовления детали.
Схема контурного измерения с помощью системы ЧПУ представлена на рис. 8.10. Контур измеряемой детали отличается от заданного контура эталонной детали. Дифференциальная головка регистрирует отклонение б, которое автоматически регистрируется и обрабатывается. В качестве программной траектории измерительной головки используется траектория, эквидистантная к заданному (эталонному) контуру на величину радиуса измерительного наконечника. Обход детали по контуру производится с опре-I деленным усилием, необходимым для точного измерения погрешностей обработки.
Измерительный наконечник устанавливается по нормали к контуру (или поверхности) детали и отклоняется от нулевого положения на величину, пропорциональную погрешности б. Текущее отклонение измерительного наконечника преобразуется в электрический сигнал, который регистрируется и передается в блок обработки результатов измерений.
При обходе детали по плоскому контуру управление осуществляется по двум координатам, а при обходе по сложным пространственным кривым — по трем координатам. Для измерения деталей сложной конфигурации управление иногда производится по четырем или пяти координатам. В ряде случаев траектория измерительного наконечника программируется прямо по эталонной траектории на детали. При этом отпадает необходимость определять диаметр измерительного наконечника для расчета эквидистантной траектории.
Контурное управление дифференциальной головкой может использоваться не только при непрерывном измерении, но и при измерении детали в отдельных точках. В последнем случае необходимо предварительно построить программное движение, обеспечивающее последовательное приведение измерительного наконечника в контрольные точки.
Точность измерений зависит от точности осуществления программного движения. Отклонение реального движения измери-
289
