А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
Продемонстрируем особенности логического метода распознавания на примере решения задачи автоматического анализа сцен по их контурным изображениям. Изображение со будем задавать матрицей координат вершин на плоскости изображения и матрицей связности, элементы которой определяются следующим образом: т.ц = 1, если из 1-й вершины выходит ребро, оканчивающееся в /-й вершине, и Шц = О — в противном случае. Таким образом, если на изображении сцены имеется N вершин, то она задается Л^2 Ф 2Ы числами.
Рис. 7.1. Адаптивная система логического распознавания рабочих сцен
Для простоты изложения метода ограничимся случаем, когда объекты, составляющие рабочую сцену, являются многогранниками.
Как показано в работе [44], при указанных ограничениях на изображении сцены могут встретиться вершины только следующих четырех типов:
1) вершины типа V (вершины, у которых на изображении не видно одно из образующих ребер);
2) вершины типа У (вершины, у которых любые два ребра лежат по разные стороны от прямой, образованной третьим ребром);
3) вершины типа № (вершины, у которых все три образующих ребра лежат в одной полуплоскости);
4) вершины типа Т (вершины, образованные пересечением проекций ребер многогранников).
Определим исходные предикаты-признаки таким образом, чтобы каждой вершине на изображении сцены соответствовал предикат, указывающий ее тип. Такие предикаты задаются соотношениями, представленными на рис. 7.2. По матрице координат и матрице
9'
259
