А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
ТАБЛИЦА 6.6
|
Характеристика |
Тип локатора |
Характеристика |
Тип локатора |
||
|
Сканируюптий локатор дальнего действия |
Стационарные локаторы ближнего действия |
Сканирующий локатор дальнего действия |
Стационарные локаторы ближнего действия |
||
|
Дальность дей- |
3 |
1 |
Сектор обзора, град |
±135 |
±135 |
|
ствия, м |
Скорость вращения, |
30 |
— |
||
|
Мертвая зона, м |
1 |
0,1 |
град/с |
||
|
Частота посылок, Гц |
50 |
200 |
Напряжение пита- |
12 |
12 |
|
ния, В |
|||||
телевизионные камеры; потенциометрические датчики углов, связанные с сервоприводами шасси, манипулятора и сканера. Главный ультразвуковой локатор, его измеритель-приемник, а также узконаправленный фотодатчик расположены на башенке из стеклопластика, поворачивающейся в пределах ±135° с помощью сервопривода сканера с двигателем типа ДПМ-20. Излучатели и приемники локаторов ближнего действия расположены симметрично на переднем и заднем бортах кузова, выполненного из стеклопластика.
Основные технические характеристики бортовых ультразвуковых локаторов приведены в табл. 6.6.
Координация работы ультразвуковых локаторов осуществляется специальным устройством, реализованным в виде платы. По команде от ЭВМ устройство выдает сигналы разрешения работы одному из пяти локаторов, который лоцирует окружающие объекты и определяет расстояние до ближайших из них. Одновременно оно управляет частотой зондирующих импульсов в зависимости от функционирования локаторов ближнего или дальнего действия.
Задающий кварцевый генератор с тактовой частотой 100 кГц и связанный с ним делитель частоты формируют импульсы излучения, а также стробирующие импульсы, создающие мертвую зону локаторов. Специальная микросхема формирует сигнал дальности, длительность которого пропорциональна расстоянию от излучателя до объекта, отразившего импульс излучения. Эта информация поступает в систему управления робота и используется для уточнения модели среды.
Для управления автономным манипуляционно-транспортным роботом от ЭВМ используется широтно-имиульсная модуляция. При этом управляющие сигналы кодируются в форме длительности импульсов, которая может изменяться в пределах от 1,2 до 4 мс. Передача управляющих сигналов на электродвигатели исполнительных приводов в таком модулированном виде очень удобна.
209
