А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
Указанные подсистемы активно взаимодействуют между собой, а также с двигательной и информационной системой робота. Алгоритмы функционирования всех элементов системы управления зависят от конструктивных особенностей транспортного робота, целей и условий его эксплуатации. Конкретизация этих алгоритмов, включая вопросы их программно-аппаратной реализации, дается ниже по мере описания различных образцов транспортных роботов с адаптивным и интеллектуальным управлением.
6.2. ТРАНСПОРТНЫЕ РОБОТЫ С САМОНАВЕДЕНИЕМ НА ТРАССУ
В современных ГАП большое распространение получили транспортные роботы с колесным шасси, снабженные индукционной системой самонаведения на трассу, задаваемую с помощью токо-проводящего кабеля. Рассмотрим устройство и принцип действия таких роботов на ряде примеров.
Одним из крупнейших разработчиков и поставщиков автоматизированных транспортных систем является японская фирма «Дайфуку» (Оа1{ики). Эта фирма разработала первый в Японии транспортный робот «Пронтоу» (Ргоп^т) для ГАП. Сегодня в ГАП используется много вариантов этих роботов с грузоподъемностью от 1000 до 3000 кг. Все они имеют индукционную (электромагнитную) систему наведения по кабелю, проложенному под полом вдоль трассы. В ряде роботов предусмотрена возможность замены индукционной системы самонаведения на оптическую.
Транспортный робот «Конвой» представляет собой тележку с колесным шасси, управляемую от микроЭВМ. Он может двигаться вперед и назад вдоль трассы, поворачиваться на месте и останавливаться в заданном положении с высокой точностью (предельная точность около 1 мм). Робот имеет два ведущих колеса с независимым управлением, которые размещаются в середине шасси, и две пары ведомых колес в передней и задней части шасси. Для укладки и транспортировки грузов робот оснащен подъемным столом, выдвижными вилами, толкателем и другими устройствами.
Наведение на кабель, который предварительно прокладывается под полом вдоль трассы, осуществляется с помощью двух симметрично расположенных приемных катушек. Низкочастотный ток (обычно около 5—10 кГц) создает электромагнитное поле. Последнее индуцирует в приемных катушках напряжение. Если наведенное напряжение в левой и правой катушках равное, то и угловые скорости вращения левого и правого ведущих колес устанавливаются одинаковыми. При этом скорость вращения колес, задаваемая электродвигателями, определяется исходя из требуемой скорости движения робота вдоль трассы.
В том случае, когда разность напряжений, снимаемых с левой и правой катушек, не равна нулю, автоматически включается система управления, которая регулирует скорости вращения
189
