А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
элементов информационной системы обычно используются телевизионные и оптико-электронные устройства, ультразвуковые датчики, лазерные дальномеры, тактильные, контактные и индукционные датчики, датчики положения, скорости, сил и моментов, акселерометры и т. п.
Система автоматического управления робота служит для выработки закона управления приводами двигательной системы на основе сигналов обратной связи от информационной системы. Другая важная функция системы автоматического управления — это планирование действий, программирование движений и принятие целенаправленных решений. Система автоматического уп-правления роботов обычно реализуется на базе микроЭВМ или микропроцессоров, имеющих большой ассортимент входных (аналого-цифровых) и выходных (цифроаналоговых) преобразователей и каналов связи. По этим каналам прямой и обратной связи, число которых колеблется от нескольких десятков до нескольких тысяч, могут передаваться непрерывные (аналоговые) и дискретные (цифровые) сигналы. Управляющие ЭВМ для роботов строятся в малогабаритном транспортабельном исполнении и обладают повышенной надежностью. Адаптационные возможности и интеллектуальные способности робота определяются главным образом тем, какое алгоритмическое и программное обеспечение заложено в его систему управления.
Система связи предназначена для обмена информацией между роботом, человеком и технологическим оборудованием. Цель такого обмена: передача роботу заданий в соответствии с изменяющейся технологией производства, контроль за функционированием робота, диагностика неисправностей, регламентная проверка и настройка подсистем робота и т. п.
Двигательная система определяет динамические свойства робота, в частности, его способность совершать разнообразные движения, диктуемые технологическим процессом. Управляющие сигналы, формируемые системой автоматического управления, поступают на исполнительные приводы двигательной системы и фактически отрабатываются ею. Тем самым обеспечивается возможность автоматизации широкого класса технологических операций, возлагаемых на РТК..
В качестве конструктивных элементов двигательной системы робота используются электрические, гидравлические и пневматические приводы, приводящие в движение исполнительные механизмы (манипуляторы, тележки с различными типами шасси и т. п.). В роли двигательной системы могут также выступать такие устройства, как силовая лазерная установка для технологической обработки заготовок или устройства манипулирования деталями с помощью электромагнитного поля.
Как уже отмечалось, характерными чертами роботов являются гибкость, адаптивность и универсальность. Благодаря этим качествам роботы могут выполнять те виды физической или
18
