А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
организации адаптивного управления является обнаружение момента выхода детали на упор.
Второй принцип связан с использованием податливости манипуляторов и механизмов захвата. При этом под податливостью манипулятора понимается его свойство изменять конфигурацию под действием внешних воздействий. Податливость обеспечивает возможность точного позиционирования деталей по упорам при низкой точности позиционирования самого манипулятора.
Третий принцип заключается в компенсации неточностей манипулятора с помощью специальных поисковых движений, представляющих собой колебания захвата с малой амплитудой (около 1—2 см) в окрестности целевой точки. Этот принцип используется, например, при установке вала зубчатого колеса в отверстие основания масляного насоса. Эта операция занимает в среднем 2 с и зависит от погрешности положения отверстия. Зазор между валом колеса и отверстием основания составлял примерно 30 мкм, причем погрешность позиционирования манипуляторов превышала эту величину на два порядка.
Повышение точности и жесткости манипуляторов может резко ускорить сборку. Однако это не всегда оправдано, ввиду того что прецизионные роботы дороги, сложны и ненадежны.
Следующий принцип адаптивного управления сборочными роботами, точность которых существенно меньше необходимой точности сопряжения деталей, заключается в предварительном планировании процесса сборки. С этой целью формируются следующие программные модули [99]:
1) сборки, определяющие последовательность сборочных операций (с учетом реакций на неверно выполненные операции);
2) сборки, определяющие последовательность программных движений манипулятора и условия перехода от одного движения к другому (с учетом неверно отработанных программных движений);
3) движений, указанных в планах сборочных операций.
На основании сформированных планов и программных движений синтезируется цифровой закон адаптивного контурного управления двигателями, использующий обратную связь по положению (с частотой опроса датчиков 30 Гц). По мере реализации этого закона роботы производят сборку данного изделия. Именно так были проведены эксперименты по автоматической сборке масляного насоса, причем общее время сборки составило примерно 4 мин.
Проведенные эксперименты убедительно показали, что использование адаптивной системы контурного управления с предварительным планированием сборочных операций на базе мини-ЭВМ позволяет осуществить многооперационную сборку сложных изделий при весьма низкой точности позиционирования манипуляторов и использовании простых приспособлений и инструментов (тисков, гайковертов и т. п.). Это достигается благодаря логиче-
179
