А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
Рис. 1.4. Структура робота в составе РТК (ДС — двигательная система)
Г
1
няющейся производственной обстановке принципиально отличает их от традиционных средств автоматизации (станков-автоматов поточных автоматических линий и т. п.).
^-| ИС робото)—*■ СМ робота ^-*\йСро5ото^л
Последние конструируются I_________________!
таким образом, чтобы в течение всего срока эксплуатации надежно выполнять только ту технологическую операцию, для автоматизации которой они служат. Поэтому применение традиционных средств автоматизации с жесткой структурой и неизменным алгоритмом управления целесообразно и экономически выгодно только при многократном повторении операции. Такие условия складываются при крупносерийном и массовом производстве.
Другое отличие роботов от традиционных средств автоматизации заключается в их универсальности (или, иначе говоря, многофункциональности), позволяющей им успешно решать не одну и ту же задачу, а целый класс производственных задач. Этот класс тем шире, чем разнообразнее функциональные возможности роботов, определяемые их кинематической схемой, динамикой приводов, разнообразием датчиков внутренней и внешней информации, уровнем искусственного интеллекта. В принципе универсальность роботов позволяет автоматизировать практически любые операции, выполняемые человеком в условиях современного производства с характерной для него большой номенклатурой и частой сменяемостью выпускаемой продукции.
Рассмотрим структуру и функции роботов в составе РТК и ГАП. В общем случае робот служит для автоматизации основных и вспомогательных технологических операций и для обслуживания оборудования в соответствии с заданным технологическим процессом. В этом смысле робот является центральным элементом
Структурная схема робота, встроенного в РТК, представлена на рис. 1.4. Как видно из рисунка, робот состоит из следующих систем: 1) информационной; 2) автоматического управления; 3) системы связи; 4) двигательной.
Охарактеризуем кратко функции каждой из названных систем.
Информационная система — это своего рода искусственные органы чувств робота, поэтому ее иногда называют сенсорной системой. Она предназначена для восприятия и преобразования информации о состояниях робота и обслуживаемого им оборудования РТК в соответствии с потребностями системы автоматического управления, играющей роль «мозга» робота. В качестве
РТК.
17
