А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
Система автоматического управления РТК служит для программирования и управления работой технологической системы, а также для контроля качества и диагностики отказов. Фактическое выполнение этих функций в автоматическом режиме невозможно без использования средств вычислительной- техники. Поэтому система управления реализуется на базе вычислительной сети, в состав которой входят иерархически связанные ЭВМ, микропроцессоры, а также интерфейс, необходимый для получения данных от информационной системы и системы связи.
Функциональные возможности (и, в частности, степень интеллектуальности) системы управления РТК определяются, главным образом, алгоритмическим и программным обеспечением, т. е. совокупностью алгоритмов обработки информации и управления, записанных на соответствующем языке программирования. Обычно программное обеспечение имеет модульную структуру и подразделяется на общее и специализированное. К общему (инвариантному) обеспечению относятся унифицированные модули операционной системы и системы управления базами данных, а к специализированному — программные модули, реализующие конкретные алгоритмы обработки информации и управления.
Информационная система РТК служит для обеспечения системы автоматического управления необходимой информацией. В ее состав входят датчики, встроенные в элементы технологической системы, и автоматизированные банки данных (АБД), в которых хранится информация об РТК и о технологических процессах, реализуемых в ГАП. АБД дают информацию, необходимую для построения и коррекции управляющих программ и формирования законов управления с обратной связью через распределенную систему датчиков, встроенных в оборудование РТК.
Система связи предназначена для обмена информацией как внутри РТК, так и между РТК и другими компонентами ГАП. Цель такого обмена — передача производственного задания РТК, контроль за технологическими процессами, регламентная проверка элементов РТК, передача управляющих сигналов (по каналам прямой связи) и информационных сигналов (по каналам обратной связи) и т. п. Конструктивно система связи представляет собой локальную сеть связи, охватывающую весь РТК и являющуюся частью общей сети связи ГАП. По этой сети в систему управления РТК поступает информация о характере технологического процесса, который должен быть реализован в ГАП.
На основании полученной информации система управления автоматически формирует управляющую программу и реализующий ее закон управления. Важно отметить, что эту программу и закон управления легко скорректировать или заменить новыми. Необходимость в этом возникает при переходе ГАП с одного вида выпускаемой продукции на другой. При этом система автомати-
15
