пулятора, т. е. изменилась программная траектория. Как видно из рис. 5.3, нужно разгрузить и перевести манипулятор в новое состояние <7_Р = (0.25, 0.4, 0.6)^г, ц_р = (0, 0, 0)^г . Процесс перехода манипулятора в новое состояние завершился через 8 с.

В последнем эксперименте данной серии на 44 с в схват манипулятора был помещен груз массой 3 кг, что привело к увеличению уровня параметрических возмущений. При этом ставилась задача перевода манипулятора в новое состояние ц_р = (0.8,2.0,0.1)^г, <7_р = (0, 0, 0)^г. Из рис. 5.3 видно, что время адаптивного позиционирования составило 10 с.

Рис. 5.4. Адаптивное позиционное периодическое управление

Степень неопределенности (и соответственно класс адаптивности) в описанных экспериментах определяется величиной параметрических возмущений ¡5 — Хл II^а. Важно отметить, что в каждом из рассмотренных экспериментов по адаптивному позициониро-

ТАБЛИЦА 5.2

Время эксперимента, с		Величина параметрических возмущений		Бремя эксперимента, с		Величина параметрических возмущений
	Конец	в начале	в конце		Конец	в начале	в конце
Начало		экспери-	экспери-	Начало		экспери-	экспери-
		мента	мента			мента	мента
0 16 28	16 28 36	20,14 44,75 50,02	1,96 5,02 3,61	36 44	44 54	24,47 118,10	0,43 21,20

149

<<< [-103-] [-104-] [-105-] [-106-] [-107-] [-108-] [-109-] [-110-] [-111-] [-112-] [-113-] [-114-] [-115-] [-116-] [-117-] [-118-] [-119-] [-120-] [-121-] [-122-] [-123-] [-124-] [-125-] [-126-] [-127-] [-128-] [-129-] [-130-] [-131-] [-132-] [-133-] [-134-] [-135-] [-136-] [-137-] [-138-] [-139-] [-140-] [-141-] [-142-] [-143-] [-144-] [-145-] [-146-] [-147-] [-148-] [-149-] [-150-] [-151-] [-152-] >>>