А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
работки (например, с учетом износа инструмента), либо в самонастройке структуры или параметров закона управления приводами станка с целью обеспечения заданного характера затухания переходных процессов при реализации требуемой программы обработки.
Важную роль при разработке систем АПУ станков и обрабатывающих центров играет активный контроль размеров обрабатываемой детали и инструмента. Наряду с выносным контролем (на базе координатно-измерительных машин и роботов) все шире применяется и оперативный встроенный контроль. Для его организации используются различные средства контроля и измерения: ультразвуковые, тактильные, телевизионные, оптические (в том числе лазерные и голографические) и другие виды датчиков. Организация обратных связей по сигналам, снимаемым с этих датчиков, и адаптивная коррекция коэффициентов усиления в каналах обратной связи позволяет существенно повысить эффективность управления станком в изменяющихся производственных условиях. Такие условия особенно характерны для ГАП.
Дальнейшее совершенствование станков с адаптивным управлением связано с введением в ОКС-системы элементов искусственного интеллекта. Сегодня уже ведутся интенсивные исследования в области интеллектуального управления станками. При этом значительное внимание уделяется визуальному контролю качества обработки, распознаванию ситуаций (например, аварийных ситуаций типа поломки инструмента), планированию технологических операций и оптимизации режимов обработки в недетерминированной рабочей обстановке.
Комплексирование станков и роботов с общим программным, адаптивным или интеллектуальным управлением от ЭВМ позволяет создавать РТК новых типов и поколений. Эти адаптивные РТК представляют собой основное технологическое оборудование как для некоторых современных, так и для многих перспективных ГАП.
В общем случае система автоматизации программирования (САП) станков состоит из двух основных элементов: станочно-ориентированного языка программирования и собственно системы программирования на ЭВМ.
Язык программирования включает словарь исходных данных и понятий, связанных с конструкцией станков и технологией обработки, и правила написания текстов программ обработки. Идеальный язык программирования должен быть достаточно универсальным и вместе с тем простым в применении. Он должен, по возможности, учитывать разнообразие технологий обработки и функций управления, которые постоянно расширяются. Современные языки программирования должны иметь средства для описания и использования информации от датчиков (например, от датчиков моментов и средств технического зрения) для адап-
109
