Ускорение научно-технического прогресса на современном этапе немыслимо без комплексной автоматизации производства. Быстрое развитие этого направления является одним из определяющих факторов интенсификации экономики. Оно позволяет кардинально повысить производительность труда, технологический уровень и эффективность производства. Важную роль играет комплексная автоматизация в условиях социалистической экономики. Она является одним из пяти приоритетных направлений «Комплексной программы научно-технического прогресса стран — членов СЭВ до 2000 года» 1. Основными задачами этого направления являются разработка и внедрение гибких автоматизированных производственных систем различного назначения на базе роботов, автоматизированного технологического оборудования, контрольно-измерительных и диагностических средств и транспортно-складских систем с общим управлением от ЭВМ, а также интеграция этих систем с системами автоматизированного проектирования и технологической подготовки производства с целью создания автоматических цехов и заводов, быстро перестраиваемых на выпуск новой продукции.

Оглавление:

return_links(1); ?>
return_links(1); ?>
return_links(1); ?>
return_links(1); ?>
    Предисловие............................ 3
Глава 1
    ОБЩАЯ КОНЦЕПЦИЯ И ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ АДАПТИВНЫХ РТК.......................... 6
    1.1. Гибкая автоматизация и интеграция производства........ 6
    1.2. Структура и роль робототехиических комплексов в гибком автоматическом производстве ..................... 12
    1.3. Эволюция роботов и РТК .................... 16
    1.4. Этапы и тенденции развития гибких автоматических производств .................23
    1.5. Проблемы и принципы построения адаптивных РТК с элементами искусственного интеллекта ................. 30
Глава 2
    ГИБКОЕ ПРОГРАММИРОВАНИЕ РТК............. 35
    2.1. Принципы и средства гибкого программирования ........ 35
    2.2. Формализация задачи построения и оптимизации программных движений роботов......................... 38
    2.3. Алгоритмы определения положения исполнительных механизмов и рабочих органов ........................ 42
    2.4. Метод кинематического синтеза программных траекторий .... 48
    2.5. Скоростные алгоритмы программирования траекторий...... 50
    2.6. Гибкие алгоритмы параметрического синтеза и оптимизации программных движений...................... 51
Глава 3
    АДАПТИВНОЕ ПРОГРАММНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РТК...... 57
    3.1. Цели и задачи адаптивного программного управления..... 57
    3.2. Анализ влияния возмущений и неопределенностей на качество программного управления .................... 67
    3.3. Идентификационный подход к адаптивному программному управлению .............................. 70
    3.4. Концепция алгоритмического конструирования адаптивных систем программного управления................... 73
    3.5. Непрерывные алгоритмы самонастройки ............ 77
    3.6. Рекуррентные алгоритмы адаптации............... 80
    3.7. Оптимизация и акселеризация алгоритмов адаптации..... 83
    3.8. Методы и режимы адаптивного программного управления ...... 86
    3.9. Автоматизация проектирования адаптивных систем программного управления.......................... 90
    3.10. Принципы построения и архитектура мультимикропроцессориых систем адаптивного программного управления......... 94
Глава 4
    СТАНКИ С АДАПТИВНЫМ ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ ......... 104
    4.1. Эволюция принципов и систем управления стайками....... 104
    4.2. Автоматизация программирования станков .......... 116
    4.3. Системы адаптивного программного управления и диагностики стаиков............................ 119
    4.4. Примеры адаптивных станков.................. 122
    4.5. Концепция и перспективы развития интеллектуальных станков ............. 127
Глава 5
    МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ С АДАПТИВНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ ..................132
    5.1. Сравнительный анализ систем программного и адаптивного управления .............................. 132
    5.2. Алгоритмический синтез адаптивных систем контурного и позиционного управления........................ 138
    5.3. Программное обеспечение и цифровое моделирование адаптивного управления манипулятором ................... 142
    5.4. Адаптивное управление роботом с шаговыми двигателями..... 151
    5.5. Адаптивное управление роботами с двигателями постоянного тока............. 158
    5.6. Сварочные роботы с адаптивным контурным управлением..... 171
    5.7. Сборочные центры и роботы с адаптивным управлением..... 176
    5.8. Адаптивные роботы для прецизионной микросварки...... 180
Глава 6
    АДАПТИВНЫЕ ТРАНСПОРТНЫЕ СРЕДСТВА.......... 182
    6.1. Задачи и средства автоматической транспортировки грузов ......... 182
    6.2. Транспортные роботы с самонаведением на трассу........ 189
    6.3. Транспортные роботы с адаптивным управлением........ 193
    6.4. Адаптивные манипуляционно-транспортные роботы с элементами искусственного интеллекта.................... 207
    6.5. Роботизированный конвейерный транспорт с автоматическим распознаванием и адресованием грузов .............. 216
Глава 7
    РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ ИСКУССТВЕННОГО ИНТЕЛЛЕКТА .............................. 228
    7.1. Элементы интеллекта РТК................... 228
    7.2. Интеллектуальное программирование и интеллектуальный интерфейс .............232
    7.3. Язык предикатов и адаптивный поиск логического вывода..... 234
    7.4. Автоматическое формирование понятий и аксиоматическое представление знаний .......................... 241
    7.5. Адаптивные решающие правила и фреймы ........... 248
    7.6. Логический анализ и распознавание сцен............ 255
    7.7. Системы искусственного зрения и распознавания в адаптивных робототехиических комплексах ................. 262
Глава 8
СИСТЕМЫ АДАПТИВНОГО КОНТРОЛЯ И ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ
    РОБОТЫ.............................. 271
    8.1. Цели и задачи адаптивного контроля.............. 271
    8.2. Встроенные системы адаптивного контроля для механической обработки ............................. 274
    8.3. Измерительные машины и роботы................ 278
    8.4. Режимы работы измерительных роботов и задачи управления ......... 287
    8.5. Адаптивное управление координатными измерениями...... 291
    8.6. Мультимикропроцессорная реализация и моделирование адаптивного управления измерительным роботом............... 300
Глава 9
    ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ АДАПТИВНЫХ РТК........ 305
    9.1. Адаптивные РТК для гибких автоматических производств. ........305
    9.2. Основные направления развития адаптивных РТК....... 321
    Список литературы......................... 325